清朝時，為表對皇帝的尊重，覲見皇帝須行三跪九叩之禮。在乾隆時期，當時的人還以為清帝國仍是世界的中心，文明領先全世界，乾隆帝為了這三跪九叩之禮，與英國外交官馬戛爾尼（George Macartney）為代表的英國使團，便引起了在跪拜禮上的「禮儀之爭」。於本身為英國勳爵的馬戛爾尼看來，要向異國人行三跪九叩的禮節實屬無稽。在雙方交涉良久後，最終乾隆同意馬戛爾尼只需行單膝下跪禮。
中國跪拜禮的來源最早可追溯至周朝，可見於西周的禮儀制度。在周朝的貴族生活中，跪坐是一種正式體面的坐姿，漸漸產生由跪坐到跪拜禮的禮儀。根據「周禮」記載，跪拜禮可分為 9 種：稽首、頓首、空首、振動、吉拜、凶拜、奇拜、褒拜、肅拜。然而，九拜禮最初大多用於嚴肅、敬神的祭祀儀式， 後來才逐漸滲透進貴族的禮儀交往當中，成為身份關係的符號象徵。文明史學者謝選駿解釋九拜禮的具體方法：
- 稽首：拜時頭俯伏至地，搶拳相握，左手按住右手；拜的時候，頭先俯伏至手，然後拱手下至於地，頭也隨著俯伏於地；拱手至地時，手仍不鬆開；手的位置在膝蓋前，頭的位置又在手前。稽首是臣對君的拜禮；稽首、拜手共成一拜之禮，表示極大的敬意。
- 頓首：叩首，古人席地而坐，姿勢和跪差不多，行頓首拜時，取跪姿，先拱手下至於地，然後引頭至地，便立即舉起；因為頭觸地時間很短，所以叫頓首。頓首是平輩之間的拜。
- 空首：拜時頭至於手，所以也叫拜手。行空手禮時，跪而拱手，頭俯至於手，於心平，頭不至於地。空手是男子常用的拜禮，上下尊卑均可使用。
- 吉拜：施用於賓、祭、嘉好之事的禮節。拜時拱手，右手在內，左手在外。
- 凶拜：與吉拜相對，拜時拱手，左手在內，右手在外。
- 振動之拜：關於此禮，有兩種猜測：（1）用於凶事，振就是「踴」，也就是跳腳哭，動就是慟；（2）在行拜禮時，應和著音樂的節奏。
- 奇拜：即一拜，奇偶之數。
- 褒拜：即再拜、三拜以上，褒是大的意思。
- 肅拜：女子跪拜禮的一種，拜時跪雙膝後，兩手先到地，再拱手，同時低下頭去，到手為止，故又稱「手拜」。肅，手到地的意思，所以後來在書信來往中，為了表示對對方的尊敬，往往上「謹肅」，婦女行禮也稱「端肅」，即源於此。
由此可見，跪拜禮真正在禮拜姿勢上有區別的只有稽首、頓首、空首、肅拜。稽首拜主要是用於禮敬之事，例如臣子拜君主便屬於禮敬，君主拜天地也屬於禮敬。頓首則是快速以額觸地而起，但後來演變為請罪之儀。例如「史記 ‧ 滑稽列傳」便記載了一名鄴縣縣令西門豹將巫婆、3 個弟子及三老先後投入河中，等了很久仍不見他們上來，又讓輔佐官吏下水催促。這些官吏「皆叩頭，叩頭且破，額血流地，色如死灰」。濟南大學歷史學者李為香解釋，叩頭即頓首，以額頭快速觸地而起，因而頭破血流，以表示一種極度的懼怕與請罪心理。
跪拜禮昭示君臣關係的尊卑，但春秋時的君臣關係還存在一種微妙的社會契約關係。孔子說的「君君、臣臣、父父、子子」，是提倡每人應盡其本份，君有君的樣子，臣有臣的樣子。這引申出一個問題，當「君不君」的時候，臣是否可以不臣呢？「左傳」中便有記載「趙盾弒其君」，「晉靈公不君」在那時代可作為弒君的理由嗎？可以肯定的是，從春秋發展到秦漢以後的皇帝制度，弒君即是謀反，叛逆等同革命，沒有不忠的選項。
有趣的是，自漢唐到明清，皇權呈上升趨勢， 君皇的威嚴與日俱增。臣對君的跪拜禮儀規格亦逐漸升級，愈益隆重。自漢朝到清朝，臣下向皇帝行跪拜禮經歷了由漢代的再拜；到隋、後周、宋的三拜，再到明代的五拜三叩，最後演變成清代的三跪九叩。對於這種演變，清代學者趙翼在「陔餘叢考」中評曰：「蓋儀文度數久則習以為常，成上下通行之具，故必須加隆以示差別，亦風會之不得不然諸也。」其意謂時勢必然。
